Sotto questo nome vengono attualmente classificati una serie di cordofoni caratterizzati dalla perpendicolarità del piano di giacenza delle corde con quello della tavola armonica. Nell'alto Medioevo fino al XIII secolo tuttavia l'arpa viene denominata in ambiente colto e teoretico con termini diversi: cythera barbarica prima e poi cythera anglica di forma triangolare; chrotta britanna di origine celtica corrispondente probabilmente ad un arpa quadrangolare sovente raffigurata nelle croci irlandesi del IX secolo.

Il termine harpe, di probabile derivazione germanica indicante l'atto di afferrare le corde con le dita, è abilmente evitato dagli scrittori teorici all'interno dei loro trattati, anche quando è ormai usato in maniera rilevante nelle opere letterarie. Al contrario, nell'ambito dei poeti e prosatori del Tre e Quattrocento, la parola arpa è usata con una costanza e una precisione di riferimento come raramente avviene nel Medioevo per designare uno strumento musicale: da allora il termine arpa non conoscerà trasformazioni lessicali fino ai giorni nostri.

Tornando alla storia dello strumento, l'arpa non fu probabilmente originaria dell'Occidente: l'Irlanda fu uno dei primi paesi dell'Europa ad adottarla e da lì essa si è diffusa sul continente probabilmente grazie ai menestrelli irlandesi che correvano numerosi nell'Europa del primo Medioevo. Dal punto di vista strutturale, le arpe differivano grandemente nelle dimensioni. Alcune erano piccole abbastanza da essere trasportate appese a una cinghia, altre invece erano troppo grandi per risultare portatili. Alcune avevano, soltanto sette corde, mentre l'arpa che il compositore Guillaume de Machault descrive nel XIV secolo aveva venticinque corde. Di tutti gli strumenti "bassi", l'arpa deteneva il rango più alto: membri delle famiglie reali e dell'aristocrazia la utilizzavano.

Lo strumento spesso è suonato da una figura femminile: Francesco da Barberino, nella sua opera Reggimento e costumi di donna, afferma che l'arpa "è ben da gran dama". Nel Quattrocento tale costume non fu affatto dimenticato: in una descrizione della reggia di Belfiore, si scriverà di giovani e dame che danzavano al suono di alcuni strumenti "et al suono de una arpa sonata da una dama".