La principale caratteristica che contraddistingue questo strumento dall'arpa è che il piano di giacenza delle corde risulta parallelo a quello della tavola armonica. Il vocabolo latino psalterium (termine che in greco significa pizzicare con le dita) fu applicato nel Medioevo a strumenti talvolta diversi per concezione costruttiva e, non da ultimo, per designare il Libro dei Salmi della Sacra Bibbia.

Gli scritti teorici e religiosi abbondano di citazioni di "salteri decacordi", naturalmente con dieci corde perché in accordo con il numero delle leggi del decalogo. Lo strumento ha avuto a partire dal XI secolo un discreto sviluppo grazie all'influenza araba in Europa, derivata dall'introduzione nella prassi musicale medioevale di strumenti arabi quali il qànun trapezoidale o la nuzha rettangolare. Questa fase di sviluppo ha un deciso impulso intorno al XII secolo ed è testimoniata, oltre che da una abbondante iconografia, anche indirettamente dagli stessi teorici: si parla di svariate forme e molteplici corde.

Il salterio appare nel XIV e XV secolo in una notevole varietà di forme geometriche: triangolare, quadrata, rettangolare, trapezoidale, con i lati diritti o anche incurvati. La forma a trapezio rettangolo viene spesso identificata con un altro nome: in Italia ad esempio si usa cannone (derivante dall'arabo qànun) e mezzo cannone, l'ultimo per identificare uno strumento dimezzato o più piccolo rispetto al precedente.

In un poemetto degli inizi del Trecento si ritrovano tutti i termini precedentemente citati, quasi a sottolineare la ricchezza dei modelli appartenenti alla stessa famiglia strumentale: "Udivi suon di molto dolzi danze in...cannion, mezzi cannoni a smisuranze,...salteri ed altri stormenti triati".

Per quanto riguarda la prassi esecutiva, i salteri venivano pizzicati con le dita o in alcuni casi con dei plettri, oppure venivano percossi con delle bacchette, come ancora oggi si usa nel cimbalon ungherese. Come tendenza generale, dopo il 1300, i salteri a corde percosse sembrano aver prevalso nel Nord Europa mentre i salteri a pizzico nel Sud.